马斯克的端到端自动驾驶怎么炼成的?

时事新闻2023-09-11 18:08:21无忧百科

马斯克的端到端自动驾驶怎么炼成的?

丰色 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

马斯克最新直播的端到端自动驾驶

特斯拉FSD V12,是如何炼成的?

传记作家Walter Isaacson在他即将出版的《Elon Musk》中,提前剧透了一部分内容。



据介绍,为了实现完全神经网络而非代码控制,该系统每天从特斯拉车队获取约1600亿帧视频用于训练。

但其中最有用的视频只有不到1%,比如一些奇怪和异常繁忙的十字路口数据。

马斯克称,他们设想的这个神经网络必须接受至少100万个视频训练才能work。

而到今年年初,FSD V12已完成了1000万个视频分析。



除了这些数字,在实际开发过程中,马斯克也设立了一些特别的管理办法。

例如,据书中描写,团队成员们所在工区装有一个85英寸的巨大监视屏,会实时显示汽车在没有干预的状态下行驶了多少英里。

老马就让员工通过观看数字的刷新产生动力。

更有意思的是,他还给大伙搞了一面锣,工程师们每解决掉一个干预问题,就必须去敲一把。



那么,特斯拉FSD V12背后的开发故事究竟是怎样的?我们这就来看。

每天获取1600亿帧视频训练

在FSD v12之前,特斯拉的自动驾驶系统一直依赖于规则判断。

即先靠汽车的摄像头识别车道、行人、车辆、标志和交通信号灯等,然后通过特斯拉工程师们手动编写的数十万行C++代码来应对各种情况,比如红灯停、绿灯行、在没有足够快的车辆冲撞时才通过十字路口等等。

任何一个行为都有规则和条件判断代码。

但现在,作为特斯拉自动驾驶系统最重要的一次升级,FSD v12只是通过分析数十亿帧人类如何驾驶汽车的视频自学了驾驶。

马斯克是从8个月前开始让员工们全力投入这一新方法的。

在团队中的一位年轻工程师Dhaval Shroff看来:

这就像ChatGPT的训练,但针对的是汽车。

那么,要经过多少训练,他们设想的这个神经网络才能正常工作呢?

答案是至少100万个视频片段。

对此,马斯克表示问题不大:

我们拥有天然的优势。
相比其他汽车厂商和AI公司,特斯拉在全球各地总共拥有近200万车队,可以每天收集驾驶片段。

书中也披露,特斯拉每天从该车队中获取约1600亿帧视频用于训练。

不过,马斯克在推特回应:

管理这么多数据太困难了,其实大多数最终都被丢掉。重要的是那些占比不到1%的稀有视频,比如一些奇怪或者车流量异常大的十字路口数据。



但不管怎么说,今年年初的时候,V12的神经网络规划器就已经完成了1000万个视频片段的分析。

一个问题是:

由于它全部模仿人类,是不是只能达到人类驾驶员的平均水平?

对此,年轻工程师Dhaval Shroff告诉大家:

并不,因为特斯拉只使用人类好好处理情况时的数据。

因此,数据标注员的工作功不可没。

在纽约州的“水牛城”布法罗,他们被马斯克告知:寻找一些“五星级优步司机”的行为。

“没有分数的电子游戏很无聊”

在V12的开发过程中,马斯克经常去往特斯拉总部、直入一线工作区,和工程师们来一些即兴讨论。

按照书中的描写,是跪在他们旁边。

值得一提的是,由于马斯克坚信“永远不应该使用巡航导弹来杀死苍蝇、苍蝇拍即可”,所以他也产生过质疑:

我们是否真的需要神经网络?会不会有点过?

团队用神经网络比代码法效果更好的例子,打消了他的“杂念”。

在那场演示中,道路上散落着各种垃圾、被放倒的锥形等等障碍,神经网络规划器顺利引导汽车绕过它们、越过车道线并在必要时违反一些规则实现成功穿越。

员工一边演示一边告诉马斯克:

从代码法转向神经网络后,即使在非结构化环境中,汽车也永远不会发生碰撞。

这让老马很是满意,并产生了一些“007式”幻想

炸弹在四面八方爆炸,不明飞行物从天而降,而汽车却疾驰而过,没有撞到任何东西。

正如 “没有分数的电子游戏很无聊”,为了激励员工,马斯克还给大伙儿设立了一个指标:

全自动驾驶模式下,车在没有人类干预的情况下行驶的英里数。

马斯克希望员工每天观看这一指标,看它不断刷新,产生动力。

因此,大家工作的区域安装了一块85英寸的巨型监视器,实时显示里程数。

而每产生了一个干预事件,员工就要去解决问题根源,解决掉之后,他们还必须去敲锣以示祝贺。

这个锣也安装在办公桌附近。

可以说是相当独特的一个管理办法了。

只待监管批准后发布

V12进展飞速。

今年4月中旬,马斯克就首次测试了该系统。

随行的是特斯拉自动驾驶软件总监Ashok Elluswamy,以及后排也坐满了三名团队成员。

老马双手移开方向盘,从地图上选好了目的停车场,从特斯拉总部办公大楼出发。

测试全程25分钟,历经快速路和社区街道,遇到了复杂转弯,也包括自行车、行人和宠物。

结果是除了几次他认为车辆过于谨慎之时进行了干预,全程都没碰过方向盘。

马斯克称,甚至有一次,系统产生了比他还要好的处理方法。

这次测试后的Autopilot例行周会上, 20名几乎都穿着黑色T恤的工程师围坐在会议桌旁聆听裁决。

最终,马斯克宣布,他相信未来就是该方法的天下,特斯拉应该动用资源来推动这一计划的发展。

然后,故事就是四个月后,马斯克正式对外宣布了FSD V12,它将取代旧方法。

而眼下,就等监管机构批准后就可立即发布了(可能是今年年底,也可能是明年)。

只不过,有一个问题需要监管机构好好考虑:

新的FSD V12完全是通过模仿人类进行驾驶,但人类驾驶员,即使是最优秀的那种,有时也会篡改交通规则。

我们应该允许自动驾驶汽车也这样做吗?

One More Thing

关于马斯克要造一辆只售25000美元(约合人民币18万元)特斯拉汽车的消息传了很久。

在这本传记中,作者终于带来了一点新消息,那就是它将采用类似赛博皮卡的外形设计。



另外,自动驾驶出租车也仍在马斯克的愿景之列。

马斯克透露:

它的诞生,会让特斯拉价值直接通往十万亿美元之列。

参考链接:
[1]https://www.cnbc.com/2023/09/09/ai-for-cars-walter-isaacson-biography-of-elon-musk-excerpt.html
[2]https://twitter.com/elonmusk/status/1699450102190907537?s=20
[3]https://www.theverge.com/2023/9/8/23864172/tesla-next-generation-car-cybertruck-design-price

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