可以成立立功。

立功是指犯罪人犯罪后揭发他人犯罪行为，查证属实，或者提供重要线索，从而得以侦破其他案件，以及其他有利于预防、查获、制裁犯罪的行为。(《刑法学》，张明楷，法律出版社)

具体可以包括：阻止他人犯罪活动;协助司法机关抓捕其他犯罪嫌疑人(包括同案犯);阻止其他犯罪人逃跑等等，都可以算立功。其中“规劝同案犯自首”可以理解为是“阻止其他犯罪人逃跑”的一种方式。

本案中，这种规劝只要造成被规劝者(同案犯)“到案(即到司法机关)”就可以了，不要求被规劝者一定成立自首。

换言之：规劝其自首≥到案≥阻止其逃跑。另外，单纯的规劝其自首是没有用的，必须取得实效才行，否则不能算立功。