一般来说，离婚后想要回子女抚养权的话，可以通过两种方式：

1.要回孩子的抚养权的两种形式。

要回孩子抚养权，有两种形式：一是双方协议变更。父母双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，意思是说夫妻之间可以私下协商，然后请求法院予以变更;二是一方以起诉方式要求变更。但是，无论采取那种方式变更孩子的抚养权都需要法院的认可。

2.关于要回孩子的抚养权诉讼和审理。

应当注意的是，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，双方对此不能达成协议时，应另行起诉。在新情况下提出的诉讼请求，不涉及原离婚案件的离婚问题和夫妻财产的处理问题，而是出现了处理原离婚案件之时不存在(或已解决)的子女抚养方面的新情况。因此，它不是原离婚案件诉讼程序的继续，也不是对原离婚案件子女抚养问题的判决、调解协议错误的纠正，所以，应当作为新的案件另行起诉。

另外，依据《民诉320点意见》，变更抚养权、监护权的诉讼(变更之诉)管辖为，第10条，不服指定监护或变更监护关系的案件，由被监护人住所地人民法院管辖;第4条，公民的住所地是指公民的户籍所在地，法人的住所地是指法人的主要营业地或者主要办事机构所在地。

总之，您得记住，子女抚养权不仅仅是权利，更是责任和压力，如果你能妥善行使子女抚养权，那么离婚后子女抚养权是可以要回来的。不过，很多夫妻只能通过法院起诉要回子女抚养权。但是，法院支持不支持您的主张，那得看证据。对于离婚时没要孩子抚养权可以要回吗，其实是可以的，但变更抚养权并不是一件容易的事情，需要做好相应的准备才行。